比赛总结
2022年12月24日，空地智能无人系统环境感知挑战赛(Aerial-Ground Intelligent Unmanned System Environment Perception Challenge, AGEP)专题论坛依托第五届中国模式识别与计算机视觉大会(The 5th Chinese Conference on Pattern Recognition and Computer Vision, PRCV 2022)在深圳市科兴ECO国际会议中心成功举办。本次竞赛由天津大学、香港科技大学、西北工业大学和山东大学共同组织，共吸引全国59支队伍参赛，角逐无人机目标检测、无人机双光人群计数以及多传感器融合Visual SLAM三个赛道冠军。VisDrone团队自2018年以来在ECCV和ICCV顶级会议上已连续成功举办了四届挑战赛，该挑战赛包含多个赛道，用于无人机平台上的检测、计数等各种核心视觉任务。
本次挑战赛负责人天津大学朱鹏飞副教授主持了“空地智能无人系统环境感知挑战赛”专题论坛。朱鹏飞副教授首先介绍了无人机的广泛应用并对本次“空地智能无人系统环境感知挑战赛”进行了回顾，之后介绍了本次挑战赛目标检测赛道、双光人群计数赛道、多传感器融合SLAM赛道的任务以及对应的数据集，最后公布本次挑战赛3个赛道的9支获奖队伍。
冠军分享
在本次研讨会中还邀请了3个赛道的冠军队伍进行算法分享。目标检测赛道冠军队伍由施泽浩分享的报告题目是“MT-UAVDet：一种无人机视角目标检测算法”。该报告介绍了该队伍基于YoloV6改进的一种空中视角的目标检测方法，该方法在目标检测赛道上取得了mAP 40.35的成绩，并为美团的无人机业务安全运行保驾护航。
双光人群计数赛道冠军队伍由徐威带来的报告题目是“CrowdFusion: Multimodal information fusion crowd counting”，介绍了针对复杂城市场景以及复杂光照变化条件下设计的CrowdFusion算法。该算法融合热红外图片信息与RGB图片信息，输出高精度的人群计数结果，在Drone RGBT数据集上实现了最优的人群计数性能。
多传感器融合SLAM赛道冠军队伍由周云水带来的报告题目为“非理想场景下的视觉惯性SLAM”。针对本次挑战赛中的纹理缺失、非惯性系、光照不足、高速旋转、长走廊等非理想场景，该队伍采用双目视觉定位方案，通过传统数字图像处理、IMU数据融合、语义分割、视觉重定位等技术，有效降低了SLAM系统的绝对位姿误差（APE）。
最后，PRCV 2022程序委员会主席南方科技大学计算机科学与工程系于仕琪副教授为参与线下会场的冠军队伍颁奖。
挑战赛历史
VisDrone挑战赛自2018年以来在ECCV和ICCV等视觉领域的会议上已连续成功举办了五届，该挑战赛包括目标检测、目标跟踪和人群计数等多个赛道。在此期间，团队不断更新和拓展VisDrone数据集，图片数据集扩展到10209张，视频数据集从263组扩展到400组。在这5届挑战赛中，参赛队伍数量最高达208支，接受的论文数量最高达到21篇。此外，今年还新增多传感器融合SLAM赛道以及对应的FusionPortable数据集，该数据集包含室内外8种场景17个多传感器数据序列。VisDrone挑战赛吸引了包括清华大学、北京大学、中科院、腾讯、深兰科技、松下湾大学、光州科学技术学院、吉诺瓦大学和悉尼科技大学等国内外知名高校及机构在内的参加者。目前，VisDrone数据集已成为无人机领域的基准数据集之一。到目前为止，已经有38篇会议论文发表在VisDrone Workshop，众多论文中提出的无人机检测、跟踪和人群计数的新方法，极大地推动了无人机视觉研究的蓬勃发展。通过VisDrone平台，使视觉与无人机相遇，并将无人机带入大众的生活。
编辑：乔弘宇